旋轉(zhuǎn)式貨架是AS/RS的重要組成部分，也是自動(dòng)化倉儲(chǔ)技術(shù)的發(fā)展，由于具有貨位多、空間利用率高、操作簡(jiǎn)單、存取作業(yè)迅速等特點(diǎn)，已成為AS/RS的重要存儲(chǔ)形式，它適用于小物品及不規(guī)則物品的存取，尤其對(duì)于多品種的貨物更為方便。使貨物揀選路線zui短，揀選效率zui高，是提高自動(dòng)化倉儲(chǔ)整體效率的有效手段。
　　
　　分層水平旋轉(zhuǎn)式貨架由一個(gè)橢圓形多層貨架和一個(gè)揀選臺(tái)組成，貨架上載有大量貨倉以存儲(chǔ)貨物，每個(gè)貨倉都有一個(gè)固定編號(hào)(地址)。在旋轉(zhuǎn)貨架的一端設(shè)置有揀選臺(tái)，系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)貨架的每層可繞垂直軸獨(dú)立地在水平方向正向或反向(順、逆時(shí)針)轉(zhuǎn)動(dòng)，揀選臺(tái)由出庫臺(tái)位置起獨(dú)立地上升或下降到各層的揀選點(diǎn)處進(jìn)行貨物揀選。存取貨物時(shí)，揀選臺(tái)位置不動(dòng)，輸入貨物所在貨倉編號(hào)，該貨倉則自動(dòng)旋轉(zhuǎn)到揀貨點(diǎn)停止。
　　
　　旋轉(zhuǎn)貨架路徑優(yōu)化問題指：對(duì)于要執(zhí)行的批量貨單，如何調(diào)動(dòng)貨架和揀選臺(tái)工作，使作業(yè)完成所花費(fèi)的時(shí)間zui短。因此旋轉(zhuǎn)貨架控制系統(tǒng)的路徑優(yōu)化問題主要體現(xiàn)在貨單執(zhí)行順序上。顯然，若改變貨單中各個(gè)貨倉的順序?qū)?duì)應(yīng)不同的存取路徑，尋找具有zui小存取時(shí)間的路徑優(yōu)化問題，可歸結(jié)為TSP問題，是NP(Non-Polynomial)難題。