中國物流設備網整理：側面式叉車的門架、起升機構和貨叉位于叉車的中部，可以沿著橫向導軌移動。貨叉位于叉車的側面，側面還有一貨物平臺。當貨叉沿著門架上升到大于貨物平臺高度時，門架沿著導軌縮回，降下貨叉，貨物便放在叉車的貨物平臺上。側面式叉車的門架和貨叉在車體一側。車體進入通道，貨叉面向貨架或貨垛，裝卸作業(yè)不必先轉彎再作業(yè)。主要特點有兩個：①在出入庫作業(yè)的過程中，車體進入通道，貨叉面向貨架或貨垛，這樣。在進行裝卸作業(yè)時不必再先轉彎然后作業(yè)，這個特點使側面式叉車適合于窄通道作業(yè)；②有利于專版條形長尺寸貨物，因為長尺寸貨物與車體平行，不受通道寬度的限制。室外工作一般采用充氣輪胎，室內工作一般采用實心輪胎。側面叉車能以較快的速度搬運長件貨物，zui大起重量為40噸，zui大起升高度為3米，zui高速度為30公里/小時。

      轉動慣量Ic3=677m2，一級門架的質量m5=1800kg，二級門架、貨物和貨叉的總質量m5=19440kg，輪胎剛度K1=4000N/m，輔助支撐輪胎剛度K2=6000N/m，C1=3.1Ns/m，將這些參數(shù)代入上式得到：3=260cos3當貨叉zui大外伸加速下放，以不同的加速度舉升貨叉時，對叉車的橫向穩(wěn)定性進行了仿真，得到了車身側傾角變化曲線圖，為加速下放時運動學分析和實車試驗分析得到的車身側傾角變化比較圖。

      全向蓄電池側面叉車在加速下放過程中運動學分析和試驗分析得到的結果相近，zui大誤差為9.5%，在誤差范圍內，從而驗證了本運動學模型的正確性和可行性。產生誤差的主要原因為運動學分析中對模型的簡化，而在運動學分析過程中輪胎的剛度和阻尼也造成了誤差的出現(xiàn)。

      所以設9個廣義變量，分別為Z1、Z2、Z3、Z4、Z5、Z6、1、2、3，其中Z1為驅動輪胎的垂直位移，Z2為從動輪胎的垂直位移，Z3為車身的垂直位移，Z4為一級門架的垂直位移，Z5為二級門架的垂直位移，Z6為門架系統(tǒng)的水平位移，1為輔助支撐系統(tǒng)的張角，2為獨立懸架系統(tǒng)的擺角，3為車身的側傾角。用拉格朗日方法對上述運動學模型進行列方程。