自帶動力并依靠自身的運行機構(gòu)沿有軌或無軌信道運移的臂架型起重機。分為汽車起重機﹑輪胎起重機﹑履帶起重機﹑鐵路起重機和隨車起重機等幾種。自行式起重機分上下兩大部分﹕上部為起重作業(yè)部分﹐稱為上車﹔下部為支承底盤﹐稱為下車。動力裝置采用內(nèi)燃機﹐傳動方式有機械﹑液力-機械﹑電力和液壓等幾種。自行式起重機具有起升﹑變幅﹑回轉(zhuǎn)和行走等主要機構(gòu)﹐有的還有臂架伸縮機構(gòu)。臂架有桁架式和箱形兩種。有的自行式起重機除采用吊鉤外﹐還可換用抓斗和起重吸盤。表征其起重能力的主要參數(shù)是zui小幅度時的額定起重量。 
　　汽車起重機 起重作業(yè)部分安裝在汽車底盤上﹐一般利用汽車原有的發(fā)動機作動力﹐大型汽車起重機常采用兩臺發(fā)動機﹐分別驅(qū)動各個工作機構(gòu)和行走機構(gòu)。汽車起重機大多有兩個司機室﹐分別操縱上車和下車。汽車起重機裝有外伸支腿﹐以提高其工作時的穩(wěn)定性。汽車起重機的行駛速度在50公里/小時以上﹐它可迅速轉(zhuǎn)移到較遠的作業(yè)場地﹐但一般不能吊重行駛﹐行駛性能必須符合公路法則的要求。桁架式臂架的汽車起重機的zui大額定起重量已達1000噸﹐液壓傳動伸縮臂架式的可達 300噸。主桁架臂加副臂的zui大長度已達200米﹐伸縮臂的zui大長度達50多米。 輪胎起重機 起重作業(yè)部分安裝在特別的輪胎底盤上﹐一般只有一臺發(fā)動機和一個司機室﹐有外伸支腿。其特點是﹕當起重量小于額定起重量時可在平坦地面上吊重行駛﹐并可回轉(zhuǎn)360°作業(yè)。行駛速度一般在30公里/小時以下﹐它適合在比較固定的場所作業(yè)。桁架式臂架的輪胎起重機﹐zui大額定起重量達500噸。20世紀70年代以來﹐在輪胎起重機的基礎上又發(fā)展了輪胎越野起重機。它的特點是﹕結(jié)構(gòu)緊湊﹐機動性好﹐兼有汽車起重機和輪胎起重機兩者的優(yōu)點﹐但制造成本較高。它適合于在野外崎嶇不平或無路的地區(qū)工作﹐行駛速度可達77公里/小時。隨著現(xiàn)代輪式起重機的發(fā)展﹐輪胎起重機與汽車起重機的區(qū)別有時并不明顯。 
　　履帶起重機 行走裝置為履帶式的臂架起重機﹐常用于建筑安裝工地和石油鉆探現(xiàn)場。zui初﹐履帶起重機是在單斗挖掘機上裝設起重機臂架而形成的﹐后來逐漸發(fā)展成為獨立的機種。它的特點是﹕ 履帶的接地壓強低﹐可在松軟﹑泥濘和崎嶇不平的場地行走。 穩(wěn)定性好﹐不需裝設外伸支腿﹐一般情況下可短距離吊重行走。有的履帶起重機可利用底架下方的液壓伸縮裝置擴大起重作業(yè)時兩側(cè)履帶的間距。 行走速度低﹐一般為1～4公里/時﹔行走時履帶可能損壞地面﹐轉(zhuǎn)移作業(yè)場地時必須用平板車裝運。