一 按照機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式進(jìn)行分類
  按照機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式進(jìn)行分類可分為五大類，分別是直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、垂直多關(guān)節(jié)型和多
關(guān)節(jié)型機(jī)器人。
1.直角坐標(biāo)型機(jī)器人
直角坐標(biāo)型機(jī)器人具有三個(gè)互相垂直的移動(dòng)軸線，其工作空間為一個(gè)長(zhǎng)方體。這種工作機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易
、定位精度高，但是占地面積大，工作范圍小，靈活性差，不易實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行。
2.圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人
   圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人其水平臂能實(shí)現(xiàn)沿立柱的上下移動(dòng)和繞立柱的水平轉(zhuǎn)動(dòng)，并能夠收縮，作業(yè)空間為圓柱型。具
有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，占地面積小，操作范圍大的特點(diǎn)，但定位精度不高。
3.球坐標(biāo)型機(jī)器人
   球坐標(biāo)型機(jī)器人的手臂能上下俯仰、前后伸縮，繞立柱回轉(zhuǎn)，其作業(yè)空間為一個(gè)球體。這種機(jī)器人作業(yè)靈活，作
業(yè)范圍大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但定位精度不高。
4.垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人
   垂直多關(guān)節(jié)型機(jī)器人由立柱、大小手臂和手抓組成。立柱與大臂間形式肩關(guān)節(jié)，大臂與小臂之間形成肘關(guān)節(jié)，小
臂與手爪之間形成腕關(guān)節(jié)。這種機(jī)器人動(dòng)作靈活，速度快，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，定位精度高，但控制比較復(fù)雜。
不同的機(jī)器人運(yùn)行方式適合不同的作業(yè)場(chǎng)合。
二、按照抓取重量和動(dòng)作范圍分類
1.大型機(jī)器人
大型機(jī)器人的、抓取重量在100~1000kg或動(dòng)作范圍1~10m?以上，主要用于生產(chǎn)制造企業(yè)的大型零部件的搬運(yùn)和裝配
。
2.中型機(jī)器人
中型機(jī)器人抓取重量10~100kg或動(dòng)作范圍1~10m?以上，主要用于倉(cāng)庫(kù)內(nèi)部搬運(yùn)。
3.小型機(jī)器人
小型機(jī)器人抓取重量1~10kg或動(dòng)作范圍0.1~1m?以上，主要用于倉(cāng)庫(kù)的揀選操作。
三、按照驅(qū)動(dòng)方式分類
1.液壓式驅(qū)動(dòng)
這種機(jī)器人動(dòng)力大，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，剛性好，運(yùn)行速度調(diào)節(jié)方便，動(dòng)作響應(yīng)快。易于實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)，但油液容易泄露，
控制精度容易受到工作溫度的影響，成本高。
2.氣動(dòng)式驅(qū)動(dòng)
這種機(jī)器人作業(yè)速度快，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，維修方便，易于保養(yǎng)，價(jià)格低，不會(huì)造成空氣污染，適用于中小負(fù)荷，但定位
精度低，容易產(chǎn)生噪聲。
3.電動(dòng)式驅(qū)動(dòng)
這種機(jī)器人作業(yè)靈活，使用方便，噪聲低，定位精度高，是目前應(yīng)用zui廣泛的一種。